Jedną z cech mapy, którą wykorzystywano już od starożytności jest możliwość przedstawienia rzeźby powierzchni ziemi. W dawnym czasach rzeźbę terenu przedstawiano za pomocą profili czy kopczyków (poszczególne góry) oraz linii falistych lub łamanych (łańcuchy górskie). Była to tzw. metoda kopczykowa bądź perspektywiczna.
Niegdyś korzystano też z tzw. metody kreskowej, gdzie rzeźbę terenu przedstawiano za pomocą kresek (kreski rysowano tym gęściej, im większe przedstawiały nachylenie stoków) i metody cieniowania (przy zastosowaniu zasady rysunku kreskowego nanoszono stopnie natężenia barwy, adekwatne do spadków terenu). Najbardziej rozpowszechnioną odmianą sposobu przedstawiania rzeźby terenu na mapach za pomocą kreskowania było kreskowanie Lehmanna (w myśl zasady, że im bardziej strome zbocze tym intensywniejsze kreskowanie) i kreskowanie cieniujące. Natomiast tę drugą metodę opracowano, rozszerzono o tzw. oświetlenia skośne i przyjęto, że rzeźba terenu odbiera światło z boku pod kątem 45°. Dlatego też cieniami o różnym natężeniu pokrywano stoki o danych ekspozycjach.
Obecnie rzeźbę terenu przedstawia się najczęściej za pomocą poziomic. Pierwszej próby zaprezentowania pionowego ukształtowania powierzchni dokonano w XVII w. Tę metodę zaczęto stosować na szeroką skalę, szczególnie przy sporządzaniu map topograficznych, dopiero w II połowie XIX w. Wtedy też opracowano, a następnie wdrożono metody dokładnego pomiaru wysokości punktów, potrzebnych do narysowania rzeźby za pomocą poziomic.
Poziomice, zwane izohipsami są to linie na mapie, które łączą punkty o jednakowej wysokości. Mapa poziomicowa (hipsometryczna) jest zatem mapą, na której rzeźbę terenu przedstawia się za pomocą poziomic, które przedstawiają różnicę wysokości dwóch punktów. Największą zaletą metody poziomicowej jest to, że możemy odczytać wysokości bezwzględne (wysokość nad poziomem morza, wysokość morza) oraz wysokości względne (wysokość mierzona względem punktu, który nie znajduje się na poziomie morza). Za pomocą map poziomicowych można również dokonać dokładnego odczytu i obliczenia spadku terenu.
Metoda przedstawiania rzeźby terenu za pomocą poziomic jest dziś powszechnie stosowana, ponieważ daje plastyczny obraz i pozwala na bardzo dokładne obliczenia wysokości dowolnego punktu na mapie. Częstym uzupełnieniem tego sposobu przedstawienia rzeźby terenu (np. na mapach topograficznych) jest rysunek skał.
Przy nanoszeniu rzeźby terenu na mapę stosuje się również metodę hipsometryczną, zwaną warstwobarwną, na której przy pomocy poziomic oraz barw pomiędzy nimi zawartych odwzorowuje się ukształtowanie powierzchni lądu.
XX wiek natomiast przyniósł też blokdiagram, czyli wykres przedstawiający wycinek skorupy ziemskiej wraz z ukształtowaniem jego powierzchni w rzucie perspektywicznym.
Praktycznie wszystkie powyższe metody są stosowane do dziś, choć niektóre z nich bardzo rzadko.